教程:一体化伺服电机在西门子PLC S7-1200下的使用
发布于:2021-01-15 09:11   编辑:LMSBB8 浏览:

一      系统组成
 
 
PLC:西门子S7-1200
通信转换模块:CANopen转Profinet 网关JY-ET-005
电机:NiMotion PMM60一体化低压伺服电机
 
                           
 
 
 
 
二      西门子PLC组态设置
 
1. 打开TIA Portal,选择“创建新项目”,输入项目名称,选择路径等信息后,点击创建。如下图所示:
 
 
 
2. 点击“设备与网络”,点击“添加新设备”,选择相应的PLC,点击“添加”。如下图所示:
 
 
3. 安装GSD文件,在TIA Portal菜单栏点击“选项”>“管理通用站描述文件”。如下图所示:
 
 
4. 在弹出的对话框中,选择“已安装的 GSD” 选项卡,点击源路径选择按钮,弹出浏览文件夹对话框,找到选择 GSD 文件“GSDML-V2.33-JY-ET-005-20200330” 所在的文件夹路径并选中,点击“安装”即可。如下图所示:
 
 
5. 添加 JY-ET-005 设备模块。双击“设备和网络”,在“硬件目录”> “其他现场设备”>PROFINET
IO > Gateway > SIEMENS AG > JiYuan> JY-EnTalk GateWay > JY-ET-005,如下图所示:
 
 
6. 添加设备模块后,如下图所示:
 
 
7. 使用设备配置的“网络视图”在项目中的各个设备之间创建网络连接。创建网络连接之后,使用巡视窗口的“属性” 选项卡组态网络的参数。
 
8. 选择“网络视图”以显示要连接的设备。选择JY-ET-005的PROFINET端口,然后将连接拖到PLC_1模块的PROFINET端口处,释放鼠标按钮以创建网络连接。PROFINET连接创建成功,如下图所示:
 
 
9. 组态必需的模块及子模块设置。双击JY-ET-005设备,在“硬件目录”中,展开“模块”容器。双击或拖动Input modules / Outputmodules下的子模块至JY-ET-005模块。如下图所示:
 
 
10. 设置组态JY-ET-005的PROFINET接口。选择设备上的绿色PROFINET框。巡视窗口中的“属性” 选项卡会显示PROFINET端口,在巡视窗口的“属性”> PROFINET接口选择“以太网地址”,在IP协议中设置IP地址:192.168.0.2。如下图所示:
 
 
11. 设置组态PLC_1的PROFINET接口。选择CPU 上的绿色PROFINET框。巡视窗口中的“属性” 选项卡会显示PROFINET 端口,在巡视窗口的“属性” > “PROFINE接口” 选择“以太网地址” , 在IP协议中设置IP地址:192.168.0.1。如下图所示:
 
 
三       配置通信转换模块
 
 
(一)      安装EDS文件
 
 
将EDS文件拷入安装目录下的“CANopenConfigurations\Devices\EDS”,比如采用默认的安装目录则拷入到“C:\Program Files(x86)\JiYuan\CANopenConfigurations\Devices\EDS”目录下,重新打开软件即可。
 
(二)      创建模块工程
 
 
1. 打开模块配置软件CANopenConfiguration,软件会自动创建一个空的工程,如下图所示:
 
 
2. 添加主要设备。选中主设备,右击添加设备,弹出“设备目录”对话框,如图所示。然后从“主设备”列表中选择“JY-ET-005”作为主要设备,点击“确认”返回主界面,如下图所示:
 
 
3. 点击“通用属性”,波特率选择1000。如下图所示:
 
 
4. 点击“设备参数”,IP地址设置为192.168.0.2。如下图所示:
 
 
5. 添加从设备。选中从属设备,右击添加设备,弹出“设备目录”对话框,添加NiMotion Servo 作为从属设备,点击“确认”。如下图所示:
 
 
 
6. 在弹窗中,根据电机实际地址设置节点ID,点击“确认”完成添加。
 
7. 按照同样的操作方式添加16台电机。
 
8. 点击“PDO参数”,设置所需的PDO,如下图所示:
 
 
9. 点击“工程”>“自动偏移”,完成通道偏移设置,如下图所示:
 
 
10. 工程配置完成之后,点击“工程”>“生成”,生成下载文件。如下图所示:
 
 
 
 
11. 点击“工程”>“下载”,下载配置工程至转换器,转换器配置完成。
 
四      PLC程序编写
 
 
(一)      建立变量
 
 
根据转换器配置PDO的字节顺序建立相应的变量,如下图所示:
 
 
 
(二)      编写程序
 
 
编写程序,通过操作PDO变量来控制电机,比如
"ModeOperation_1" := 3;//设置运行模式为轮廓速度模式。
"Target Velocity_1" := 100000;//设置目标速度为10000 (用户单位/S)。
"Controlword_1" := 6;//设置控制字为6。
"Controlword_1" := 7;//设置控制字为7。
"Controlword_1" := 16#F;//设置控制字为16#F。
可实现电机在轮廓速度模式下运行;
具体程序如下图所示: