【简介】 三轴钻孔机可通过点位示教、自动读取当前位置坐标，进行点位设置，实现轨迹自动运行，也可以通过JOG点动实时调试，还可以实时监控电机的运行状态，当设备出现故障时，可以实时显示当前报警，方便使用及后期维护。该套控制系统是在本公司研发的一体化有屏控制器NIM2000上运行，通过可视化界面，方便操作，方便监控；
【系统配置】 1. 硬件配置
NIMC2000一体化控制器； 3台PMM6020一体化伺服电机； 开关电源； 电源线及通信电缆若干； 2. 硬件框架
【显示器页面介绍】 1. 控制系统运行主页面
设备通电后，一体化控制器自动进入到开机页面并进行通信初始化，页面如下：
点击进入系统，会提示“请输入密码”，正确输入密码后会进入“启动界面”；
2. 启动界面
“当前状态”显示X轴、Y轴、Z轴电机的状态，初始状态下指示灯的颜色是黄色，运行过程中的颜色是绿色，故障状态的颜色是红色，从指示灯的颜色即可看出电机实时状态。 “当前位置”显示X轴、Y轴、Z轴电机当前位置。
3. 控制界面
点击控制界面中的“回零启动”，钻孔机的三个轴即可回到设定的零点位置，初始状态指示灯为黄色，运行过程指示灯为绿色，故障状态为红色，零点可在手动界面中设置。 点击“自动启动”，设备即可按照设定的孔位进行自动运行，初始状态为黄色，运行过程指示灯为绿色，故障状态为红色。“当前位置”实时显示X、Y、Z三轴的位置，自动运行的孔位可点击孔位设置界面进行设置。
点击孔位设置、JOG界面、手动界面、诊断界面，即可进入相关界面，回零或自动运行过程中点击“停机”，设备停止运行，点击“暂停”，设备处于暂停状态，点击继续运行设备可继续运行。
4. 孔位设置
在控制界面中点击“孔位设置”，即可进入孔位设置界面，如下图；
孔位设置界面根据设置X、Y、Z轴的位置，点击孔1到孔16后保存参数进行孔位设置，本控制系统最多支持16个孔，点击控制界面即可返回。
5. JOG界面
在控制界面中点击JOG界面即可点动界面。
该界面可分别控制X、Y、Z轴进行前进、后退、停机。可实时显示设备的位置。点击启动界面即可返回启动界面，点击控制界面即可返回控制界面。
6. 手动控制
在控制界面上点击手动界面即可切换到手动控制界面；
手动控制界面可手动输入X、Y、Z轴的目标位置，电机启动即可运行到目标位置。可实时读取设备的当前位置。点击设置零点即可设定设备的零点坐标，点击控制界面即可返回到控制界面。 7. 诊断界面
在控制界面中点击“诊断界面”会切换到诊断界面。
界面可以实时监控当前报警码，对应故障可手动进行复位，点击报故障说明可查看报警含义，点击启动界面可返回启动界面，点击控制界面可返回控制界面。
8. 故障说明界面
在诊断界面中点击故障说明界面，即可切换到对应界面。
在故障说明界面中可查看对应故障码的含义，可根据报警码查找其报警原因。 【一体化伺服电机】 1. 一体化伺服电机规格参数 法兰尺寸4040606080130 型号PMM4005B4010B6020B6040B8075B1301K5 额定功率(W)501002004007501500 额定电压(V)484848484848 电压范围(V16—5216—80 额定扭矩(N.m)0.160.320.641.272.44.77 瞬时最大扭矩(N.m)0.320.641.282.544.89.54 额定转速(rpm)300030003000300030003000 瞬时最大转速(rpm)450045004500450040003500 输入额定电流(A)1.32.55101939 转动惯量(kg.m2x10-4)0.020.0340.190.31.211.5 制动器扭矩(N.m)>0.32>0.32>1.3>1.3>4TBD 制动器功率(W)6.46.47.27.29.6TBD 制动器工作电压(V)2424242424TBD 控制方式EtherCAT/CANopen/脉冲 控制模式轮廓位置模式(PP)/轮廓速度模式(PV)/速度模式(VM)/轮廓转矩模式(PT)/ 循环同步工作模式(CSP、CSV、CST)/原点回归模式(Homing)/自定义模式(脉冲) 数字量I/O3 个DI：5V共阳/阴极信号系统，双向光耦隔离；2个DO：MOSFET开漏输出，Max500ma。3 个DI：3~30V信号系统，不隔离； 1个DX：可设置成DI或DO， DO负载最大电流8mA。3.3V不隔离 LED指示灯黄绿双色显示 协议类型CiA402 驱动方式采用FOC磁场定向控制技术和 SVPWM(空间矢量调制技术) 绝缘等级F(155°) 编码器规格单圈绝对值，10000pulse/r 故障检测及保护过流，I2T，过压，欠压，过热，超速，超差保护 使用环境温度0~40°C 使用环境湿度20-80%RH(不结露) 安装方式法兰安装IMB5 使用场地，海拔室内，1000m以下，无腐蚀性，易燃性气体以及粉尘和油污场所 旋转方向CW(正转指令从负载侧看为顺时针方向旋转) 重量(kg)0.5 )0.71.41.62.96.50.7(含制动器)0.9(含制动器)2.0(含制动器)2.2(含制动器) 3.8(含制动器) 长度(mm) 93113115145158112119(含制动器) 139(含制动器) 147(含制动器) 177(含制动器) 198(含制动器)147(含制动器)
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