随着全球工业自动化和服务智能化的加速演进，人形机器人因其仿人的动作灵活性与场景适应性，正在成为制造业、物流、公共服务及家庭服务等领域的关键创新载体。

然而，人形机器人的关节驱动系统长期面临结构复杂、体积庞大、控制精度与响应速度受限等挑战，尤其在其多自由度关节中，传统分体式电机+减速器+控制器的组合往往导致系统集成度低、占用空间大、装配复杂且动态性能不足。

在此背景下，‌一体式伺服电机‌（即将伺服电机、驱动器、编码器等核心部件高度集成的机电一体化解决方案）因其结构紧凑、响应快速、控制精准、易于安装与维护等显著优势，正成为突破上述瓶颈的关键技术路径之一。本文以人形机器人产品中选用的解决方案为实例，探讨一体式伺服电机在其中的具体应用方案、技术挑战与成效。

1. 设备简介

人形机器人是一种具有类人外形、多关节自由度，并能模仿人类完成行走、抓取、操作等任务的智能机器人。其核心运动能力高度依赖于关节驱动系统，该系统通常由伺服电机、减速器、传感器及控制器构成，负责将电能转化为精准的机械运动。近年来，随着材料、传感与控制算法的进步，人形机器人正从实验室走向工业与商用场景，如汽车装配、精密电子制造、仓储物流、医疗服务乃至家庭陪伴等。

当前行业技术发展呈现以下趋势：

1.‌ 一体化与轻量化‌：为减小体积、降低自重，业界正大力开发将电机、减速器（如谐波减速器）、编码器及驱动控制器集成于一体的模组方案。

2.‌ 高动态与高精度‌：为满足工业场景下的精密操作需求，伺服系统需要具备极高的动态响应与定位精度。

3.‌ 感知与智能化融合‌：先进的伺服系统集成高精度编码器、力传感器及视觉传感器，与AI算法结合，赋予机器人更强的环境感知与自适应控制能力。

2. 应用方案

在本案例人形机器人产品中，选择将‌一体式伺服电机‌应用于核心关节的驱动，旨在实现轻量化、高精度与快速集成的设计目标。

一体式伺服电机通过‌PP（轮廓位置）模式‌与上位机进行通讯，接收并执行精确的运动轨迹指令，驱动关节完成指定动作。用户希望该方案能在保证大扭矩输出的同时，保持伺服系统的小体积和低功耗，以满足人形机器人对空间与能效的苛刻要求。

• 产品型号：PMMB8063B-COE（上位机控制）/丝杆直连

• 应用设备名称：人形机器人

• 单设备约用量：1台

• 用到的功能：PP模式

3. 应用产品

4. 问题及解决

‌遇到的问题：‌

使能信号去除后，制动器（刹车）未能正常闭合，导致负载（关节或执行机构）意外下坠‌。

‌问题分析：‌

伺服电机的刹车通常需要一个独立的24V DC电源来驱动其电磁线圈动作（通电时刹车释放，断电时刹车上锁）。问题可能涉及刹车控制回路（如连接线序）、刹车电源或驱动器内部控制信号的配置。

经过详细的电路排查和测试，工程师团队发现，用于将较高电压（可能是48V或更高）转换为刹车所需24V电压的降压模块，其输出的24V负极（地线）被错误地连接到了伺服电机刹车接口的地线上。这个错误的接法导致刹车回路的电位参考和控制逻辑发生错乱，使得刹车线圈的控制信号无法有效起作用。

‌解决方案：‌

根据技术规范，对电路连接进行了修正。将降压模块输出的24V电源‌仅正确提供至刹车线圈的正负极‌，而确保其地线与伺服驱动器的控制信号地、刹车控制信号地等实现正确的隔离或共地连接，严格遵循产品电气手册中的接线要求。纠正连接后，系统逻辑恢复正常：上位机控制信号或驱动器使能信号撤除时，刹车能可靠、即时地闭合上锁，有效阻止了负载的自由落体或滑动。

通过此问题可以看出，即便采用高度集成化、标准化的“一体式伺服电机”，其外围辅助电路（特别是安全功能电路）的精确设计与连接仍是确保系统可靠运行的重要环节，任何接线偏差都可能导致关键安全功能失效。

5. 总结概要

通过本应用实践，一体式伺服电机方案有效简化了关节机械电气设计，通过将核心技术模块高度整合，正在深刻变革人形机器人的设计范式，为其带来更优异的性能、更可靠的品质与更具竞争力的成本结构。

【一体化电机优势】

高集成度提升设备便携性：一体化步进/伺服电机集成了步进(伺服)电机、驱动器、编码器和控制器等功能模块，大大减少了设备的体积和重量。同时，简化系统布线、减少潜在故障点。

灵活性满足多样化需求：一体化步进/伺服电机支持CANopen/Modbus通信，可以根据需要进行灵活的控制和调整，适应不同的工作需求。

高精度定位提升测量精度：一体化步进电机具有较高的定位精度，能够实现移动设备的高精度定位。

多种控制模式：支持 PP、 VM、 PV、 PT、 HM、 IP、 CSP、 CSV、 CST 标准模式；支持NiMotion位置模式、NiMotion速度模式、NiMotion力矩模式。

高速响应提升设备效率：一体化步进/伺服电机具有快速的响应速度，能够快速调整设备的角度和位置。这意味着机器人可以更快速地获取环境信息，提高设备的工作效率和响应能力。

完善的报警功能：一体化步进/伺服电机上电自检诊断，能及时发现硬件故障，避免影响系统运行搭载多种安全保护功能， 通过 LED 闪烁警报，直观显示电机当前状态，同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。