伺服控制中常见的基本概念(一)




传统伺服电机应连接图




立迈胜一体化伺服电机连接示意图



PMM系列一体化伺服电机主要特点:

1. 模块化高集成度设计,快速布置现场和安装,省去驱动器和电机之间匹配过程,降低了现场总线的成本,减少了使用成本。
 
2. 通过EtherCAT/CANOpen协议(DS402)与控制器相连,每个节点直接使用硬件实现运算,无需软件参与,大幅缩短报文延迟时间。传输速率:2x100Mbps(全双工)一个伺服轴的硬件延时只有1us。
 
3. 控制精度达到±1rpm和±1pulse,1ms的实时响应周期,具有优异的控制性能及良好的定位精度。
 
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常见名词解释


静摩擦力矩
电机绕组开路时,便转了在任意位置开始转动需克服的阻力矩。

齿槽力矩
电机绕组开路时,电机回转一周内,由于电枢铁心开槽,有趋于最 小磁阻位置的倾向而产生的周期性力矩。


连续堵转电流
在连续工作工内,对应连续堵转转矩时的绕组的电流。对方波驱动电机电流为峰值,对正弦波驱动电机电流为有效值。


连续堵转转矩
在连续工作区内,电机所输出的最大连续转矩。


峰值堵转转矩
电机超出连续工作区,允许短时输出的最大转矩。


几种常见的脉冲控制方式选择(可以通过伺服的参数设定来实现)
 
脉冲+方向的模式使用的最多。(市场上几乎所有的小型的PLC都支持简易的运动控制 脉冲+方向的模式)



1. 脉冲+方向


2. CW/CCW


3. Encoder A/B



I/O点

在讨论控制系统的时候,I/O点是最经常听到的一个术语。它是指输入/输出点,I代表INPUT,指输入,O代表OUTPUT,指输出。

输入/输出都是针对控制系统而言,输入指从仪表进入控制系统的测量参数,输出指从控制系统输出到执行机构的参量,一个参量叫做一个点。一个控制系统的规模有时按照它最大能够控制的I/O点的数量来定的。

模拟量和开关量

在控制系统中,一个常见的术语就是模拟量和开关量。不论输入还是输出,一个参数要么是模拟量,要么是开关量。

模拟量指控制系统量的大小是一个在一定范围内变化的连续数值,比如温度从 0~100度,压力从0~10MPA,液位从1~5米,电动阀门的开度从0~100%,等等,这些量都是模拟量。

模拟量是连续变化的物理量,例如电压,温度,压力和转速等。PLC不能直接处理模拟量,需要用模拟量输入模块中的A/D转换器,将模拟量转换为与输入信号成正比的数字量,供外部执行机构(例如电动调节阀或变频器)使用。

开关量包括开入量和开出量,是数字信号,只有“0”和“1”两种状态。

开入量来自保护装置外部的接点,供保护装置使用。开出量是保护装置向外部提供的接点,供给外部设备的,如开关的导通/断开的状态、继电器的闭合/打开、电磁阀的通/断等等。PLC可以直接输入和输出开关量信号。

控制回路

通常是针对模拟量的控制来说,一个控制器根据一个输入量,按照一定的规则和算法来决定一个输出量,这样,输入和输出就形成一个控制回路。

控制回路有开环和闭环的区别。

开环控制回路,指输出是根据一个参考量而定,输入和输出量没有直接的关系。

而闭环回路则将控制回路的输出再反馈回来作为回路的输入,与该量的设定值或应该的输出值作比较。闭环回路控制又叫反馈控制,是控制系统中最常见的控制方式。





发布日期:2022-08-31 浏览次数:573