原点运动和伺服运动控制模式

发布日期:2022-09-05 浏览次数:29


原点复归、原点复位、伺服复归零。等等。

在伺服定位动作之前,必须先进行原点复归,否则原点复归未完成时,也可以启动伺服电机。
那么,为什么我们要回到原点呢?然后,怎样进行起源回归呢?
 
 
1、原点回归的必要性
 
所谓定位是将伺服电机移动到某个位置。这个位置是增量或绝对的。
定位命令分为增量INC命令和绝对ABS命令。
增量模式
请以当前的停止位置为出发点,指定移动方向和量。
出发点地址为5000,移动量为-700时,查找-2000的位置。
绝对值(ABS)模式
移动到指定的地址。
 
 
当开始地址(当前停止位置)为1000且结束地址(定位地址)为8000时,在正方向求出移动量7000(800-1000)。
因此,当我们需要绝对定位时,我们必须在相应的机器系统上有地址。它需要参考位置来确定机器系统上每个位置的地址。该基准位置称为伺服定位系统的原点。
 
 
2、两个信号
在三菱的伺服定位系统中,原点有2个键信号。
原点复归请求信号
表示该信号接通时,当前伺服系统没有原点,需要返回原点。
原点复归结束信号(原点复位结束标志)
原点回归完成后,输出信号。然后,通过定位等通常的方法使伺服电机离开原点位置时信号变为OFF,但原点还存在。
为了判断是否需要原点回归,可以使用原点回归请求信号来代替原点回归完成信号。
在增量系统中,在各电源OFF复位和接通电源后需要原点回归。
关于绝对系统,由于伺服放大器具备电池(绝对位置系统也需要设定为参数),所以能够维持伺服电机的位置。一般来说,构建系统时,只需要一个原点回归。当然,原点位置丢失时,需要再次进行原点回归。这里,也可以根据原点复归请求信号是否为ON来判断是否需要原点复归。
 
 
3、常见的原点回归方式
 
数据设定型
 
这种方式是把当前的位置设置为原点。所以,这个时候不管伺服电机停在哪一个位置,只要进行数据设定型原点回归,现在这个位置就是原点位置。这种方式下的原点回归操作,伺服电机是不会动的。
 
当伺服不需要进行绝对值定位时,比如只是速度控制、转矩控制,或者只需要增量式定位时,都可以使用这种方式。
 
伺服参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机Z相』,所以在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行JOG使伺服电机转动一转以上,再进行原点回归。
 
 
近点 DOG 型
什么是近点 DOG?
近点 DOG 实际上是一个传感器信号。我们需要确定原点位置,那么怎么确定呢?通过 JOG 让伺服电机转动,目测它转到我们想要的位置,然后执行数据设定型原点回归?这样当然很不准确。
那么我们是不是可以这样,在我们想要确定为原点的位置,加一个标记,然后伺服电机走到这个标记位置时停止,把伺服电机当前位置规定为原点?当然可以!
所以,近点 DOG 信号就是这样一个标记。但是,也没这么简单。我们先来看看近点 DOG 型原点回归动作是怎么进行的。
 
近点 DOG 型原点回归动作过程
1)启动机械原点回归,伺服电机开始以『原点回归速度』向『原点回归方向』移动;
2)检测到近点 DOG 信号 ON 时,开始减速,减速到『爬行速度』,以『爬行速度』继续移动;

3)检测到近点 DOG 信号 OFF 时,减速到 0,再以爬行速度继续移动,寻找近点 DOG 信号 OFF 后的最近的零点信号。以该零点信号的位置作为原点。


4、Q & A


1)为什么两个速度:原点复归速度和自由泳速度?
原点的恢复速度一般设定得更快。其结果是,当伺服电动机能够马上接近原点的伺服电动机接近原点,提高原点的精度时,为了以相对较慢的速度找到原点,必须将克隆速度设定得较慢。
2)零信号是什么?
零点信号是伺服马达的Z相信号。伺服马达的各旋转输出Z相信号。
3)为什么不将近红外信号的位置作为原点?
邻近狗信号是外部信号。如果伺服马达检测到近点狗信号并停止动作,则需要减速时间。在该减速时间内,伺服马达仍在短距离前进,这会导致原点的不正确。
零点信号是伺服马达自身的信号。如果使用该信号停止伺服马达,则无响应延迟时间,可确保原点的精度。