解决不正确的伺服定位问题的方法

发布日期:2022-09-05 浏览次数:25


Q:请做往返运动。

原因①:不正确的脉冲等价
原因分析:同步轮结构和齿轮架结构都存在加工精度误差。动作控制卡(PLC)不设定正确的脉冲当量。例如,当同步轮的最后一次旋转的电动机旋转一次,装置前进10mm时,该次的同步车轮的电动机稍微变大,以10.1mm前进时,该装置比以前的装置每次都行驶1%的距离。
解决方案:在离开机器之前,在机器上绘制尽可能大的正方形,用标尺测量实际大小,比较实际大小与控制卡设定的大小之间的比例,并添加到控制卡的操作中。重复三次之后,可以获得更准确的值。
原因②:根据方向命令的等级转换定时的脉冲命令的冲突
原因分析:驱动器要求上电脑发送的脉冲命令的方向和级别转换有特定的时序要求。一些PLC或运动控制卡在编程(或其规则不符合驱动程序的要求)时不满足此要求导致不能满足结果和偏移的脉冲和方向的定时。
控制卡(plc)的软件工程师推进方向信号。或者,驱动程序应用程序的技术人员变更脉冲边缘计数模式。
 
 
Q:运动期间,马达会在固定点振动,然后通过点后通常可以行驶,但是它需要在短距离旅行
可能的原因:机械组装问题
原因分析:机械结构在某些方面有很大的阻力。由于机械安装的平行度,直角,不合理的设计,在某些装置中具有很大的阻力。步进马达的扭矩变化规则是速度越快扭矩越小。它很容易在高速路段停留,但在速度下降的时候可以去。

1:机械结构的夹入理由是调查是大的摩擦阻力还是滑动轨道等的非平行设置。步进马达的扭矩不足。由于客户最终需要增加速度或负载,满足要求的电机转矩将导致高速锁定的转发器,而不是足够的。解决方案是通过驱动器设定更大的输出电流,使驱动器的容许电压范围内的供给电压增加,或者用更大的扭矩置换电动机。


Q:马达不会前后移动,偏移会固定
原因:皮带间隙
原因分析:皮带和同步滑轮之间有相反的间隙。

如果动作控制卡具有皮带逆间隙补偿功能,则可以使用该功能,或者请拧紧皮带。


Q:切断跟踪不一致
原因①:过度的惯性
原因分析:平面切割/绘图机的墨喷射过程由切断中的网格、扫描运动和内插运动控制。由于类似装置的X轴多伦的惯性小且由网格定位,所以两个轨迹不匹配,并且在Y轴支撑结构的惯性大时,喷墨位置是准确的。内插动作中Y轴追随不好,产生轨迹的部分偏差。
 
为了解决这个问题,为了提高伺服驱动器的刚性,减小Y轴比并使用陷波功能。
原因②:刀和喷嘴的一致度无法适当调整。原因:XY轴平台的两个轴不垂直
原因分析:切断机、光圈机的刀具和喷嘴设置在X轴多伦多,但它们之间存在坐标差,为了使刀具和喷嘴的卡车一致剪裁机和绘图机的高级计算机软件可以调整这个坐标差。如果未正确调整,则截断和音轨整体分离。
修改:修改裁纸器和喷嘴位置校正参数。
把椭圆画成圆
原因:XY轴平台的两个轴不垂直
原因分析:xy轴结构、图形偏位、椭圆画圆,四角偏差平行四边形。该问题发生在支撑结构的x轴和y轴不垂直的情况下。

通过调整甘特利的x轴和y轴的垂直度,可以解决这个问题。


不规则偏差现象、原因和解决


Q:操作中发生偏差。偏差是偶然的,偏差是不确定的
可能的原因①:干涉引起的运动偏差
原因分析:非周期偏差的大部分是由于干涉,由运动控制卡发送的窄脉冲和机械结构的松弛导致小部分。
如果干扰频繁发生,则示波器可以监视脉冲频率以确定干扰的发生时间,然后用于确定干扰源。可以通过从干扰源移除或保持脉冲信号来解决一些干扰。如果干扰发生错误或难以确定干扰源的位置,或者电柜被固定且移动困难,则考虑如下对策。
①驱动器接地
②用脉冲线替换双绞线屏蔽线。
③脉冲的正负与103陶瓷电容器滤波(脉冲频率小于54kHz)并行连接。
④脉冲信号袖磁环
⑤将滤波器添加到驱动器及控制器电源的前端。
注意:一般干扰源包括变压器、线圈继电器、频率转换器、螺线管阀、高压线等,在规划电柜时避免接近这些干扰源的信号线。信号线和高电压电源线必须通过不同的传输来布线。
原因②:脉冲列中的窄脉冲
问题分析:客户运动控制卡发送的脉冲列占空比较小或过大。然后,这导致驱动器无法识别的窄脉冲。
这个问题的原因是脉冲接口问题还是软件算法问题
原因③:机械结构松
用千斤顶螺丝固定在联轴器、同步轮、减速机等上,或者用螺丝固定的其他连接器,如果受到时间快的冲击,操作期间可能会松动。请注意,用按键和按键固定的同步轮在按键和按键之间是否存在间隙。
具有大应力的关键部分和构造用螺钉必须使用弹性垫,必须用螺丝粘合剂对螺丝或螺丝固定进行涂覆。马达轴和联轴器尽可能通过按键方式连接。
原因④:过滤器容量过大
过滤电容太大。普通rc滤波器的截止频率是1/2πrc。容量越大截断频率越小。通常,驱动器的脉冲端的电阻为270欧姆。由103个陶瓷电容器构成的RC滤波器电路的截止频率是54kHz。如果频率高于此,则由于过大幅度衰减,驱动器不能正确检测一些有效信号。然后,结果是偏移。
当添加滤波器电容器时,检查脉冲频率,以确保最大通脉冲频率满足要求
原因⑤:PLC和运动控制卡的最大脉冲频率不够
原因分析:一般来说,PLC允许的最大脉冲频率是100kHz,运动控制卡根据脉冲芯片而变化很大。特别地,由普通单芯片微计算机开发的运动控制卡可以在低频频率下偏移。
如果上面电脑的最大脉冲频率受到限制,为了保证速度,可以适当减少驱动器的细分,确保马达速度。