【使用教程】CANopen 一体化伺服电机在汇川 H5U PLC 上的应用(下篇)



【介绍】


本文内容介绍了立迈胜一体化低压伺服CANopen通信的电机在汇川H5U PLC上的使用,上篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能,那么本篇我们就来讲解下自定义功能块控制电机轮廓位置、轮廓速度模式运行。 


1、系统构成

本系统主要构成是电脑,H5U-1614MTD-A8,PMM6040B-CANopen

image.png

 
2、环境准备

 

接线示意图


3、I/O映射 

(1)打开CANopen配置
(2)打开从站电机,进入配置页面
 

 
(3)点击I/O映射
(4)显示PLC变量与映射的对应关系,后续程序中会直接调用
 

 
4、轮廓速度/轮廓位置功能块建立 
(1)右击新建两个功能块,命名为FB_PV和FB_PP
(2)建立变量,对类别,名称,数据类型进行编辑
(3)程序编写,采用梯形图
 

轮廓速度功能块建立

 

轮廓位置功能块建立

 
5、FB功能块添加 
(1)打开MAIN主程序
(2)在工具箱中打开FB,分别选择FB_PV和FB_PP,双击进行添加
(3)如图所示,对功能块的输入和输出引脚进行编辑
 

 
6、轮廓速度运行举例 
(1)程序进行下载登录,右击FB_PV功能块输入引脚,选择“写入”
(2)目标速度D100值进行设置
(3)软元件栏输入M100,点击“强制ON”电机正转运行,点击“强制OFF” 电机停止运行
 

 
7、轮廓位置运行举例 
(1)右击FB_PP功能块输入引脚,选择“写入”
(2)目标速度D200和目标位置D202值进行设置
(3)软元件栏输入M200,点击“强制ON”电机绝对位置运行,M201点击“强制ON”电机停止运行
 


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发布日期:2023-04-21 浏览次数:450