NIMC2000控制器EtherCAT通讯下SDO位置清零



NIMC2000控制器是一种高性能的运动控制器,可通过EtherCAT通讯进行控制。在使用过程中,有时需要将位置清零,这可以通过SDO命令实现。

 

首先,需要确保NIMC2000控制器已经通过EtherCAT连接到了主机。然后,使用SDO命令将位置清零。具体实现步骤如下:

 

01. 库文件添加

 

 

 

02. 创建FB_WRITE功能块

 

 

该功能块为SDO写入功能块,先进行功能块实例替代,再插入EtherCAT通讯SdoWrite4功能块。

 

03. 创建FB_CLEAR功能块

 

 

该功能块为位置清零逻辑编程,对索引地址2017/2031进行顺序写入值操作。

 

创建FB_CLEAR功能块,并建立变量。

 

 

 

进行逻辑编程,对2017和2031值进行写入操作

 

04. 主程序建立

 

 

MAIN程序调用FB_CLEAR功能块,当对变量START写TRUE时,电机当前编码器位置会自动清零。

 

05. 程序执行

 

 

MAIN程序执行前EtherCAT I/O映射中编码器位置值为45967。

 

 

执行MAIN主程序,变量start写TRUE

 

 

MAIN程序执行后EtherCAT I/O映射中编码器位置值为0

 

到此已通过SDO命令完成了位置清零。随后,即可重新启动设备,并通过SDO命令获取当前位置。在实际应用中,将继续按照计划进行下一步操作,确保设备能够在最佳状态下运行,保证生产效率和质量。








发布日期:2023-09-16 浏览次数:148