EtherCAT通信组态下一体化控制器/伺服电机连接软件操作步骤



本教程仅适用于立迈胜NIMC2000系列控制器、PMM系列一体化伺服电 机EtherCAT通信下CODESYS软件操作使用。


一、系统构成

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二、电路配线

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三、安装设备描述文件 

1、首先安装控制器描述文件,打开CODESYS软件,点击工具。

2、点击设备存储库。

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3、在弹出的界面中,点击安装。


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4、选择控制器描述文件,点击打开。则设备描述文件安装完成。

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5、继续安装伺服电机描述文件,点击安装。

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6、选择电机描述文件,点击打开。则电机描述文件安装完成。

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四、新建工程

1、点击文件。

2、点击新建工程

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3、选择标准工程,给工程命名并设置工程存储路径,点击确定。

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4、设备选择NIMC2000。

5、然后选择使用的PLC语言,点击确定。

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五、工程组态

1、右键点击Device。 

2、点击添加设备。

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3、选择EtherCAT Master。

4、点击添加设备

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5、点击EtherCAT_Master。

6、点击NiMotion。 

7、点击添加设备。

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8、右键点击NiMotion。 

9、点击添加SoftMotion CiA402轴

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10、双击打开EtherCAT_Master设置界面。

11、选择按名称选择网络。 

12、在网络名称中输入eth0。

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13、双击打开NiMotion设置界面。 

14、选择启用专家设置。 

15、在选择DC框里,选择DC-Synchron。

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六、初始化参数设置

1、打开专家过程数据界面。 

2、点击选择Max torque。 

3、点击删除 

4、选择Max motor speed 

5、点击删除

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6、点击打开启动参数 界面。 

7、点击添加。 

8、点击选择Max torque。

9、点击确定。

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10、按照步骤7-9的方法,添加Max motor speed。 

11、填入初始值,如图所示。

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12、打开SM_Drive_GenericDSP402 设置页。 

13、打开SoftMotion驱动:缩放/映射。 

14、把电机旋转一圈,编码器增量设置为1000。

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七、程序编写

1、打开PLC_PRG。 

2、鼠标点击变量声明区空白处,按F2键调出输入助手。

3、点击文本搜索。

4、输入使能功能块关键字:power。

5、选择功能块SMC_Basic.MC_Power。

6、点击确定。

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7、实例化MC_Power功能块。

8、按照步骤1-7所示的方法,实例化MC_Jog功能块,如下图所示。

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9、点击程序编辑区,按F2 键,调出输入助手。 

10、点击实例调用 

11、选择实例fbMC_Power。

12、点击确定。

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13、在调用的功能块中,填入相关变量,如下图所示。

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14、按照步骤9-13的方法,调用JOG功能块,并填入相关变量。程序如图所示。

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15、将PLC_PRG从MainTask任务中,拖放到EtherCAT_Task任务中,如 图所示。

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八、程序下载和设备登录

1、打开Device界面。 

2、打开通讯设置。 

3、点击扫描网络。 

4、选择NIMC2000。 

5、点击确定。

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6、点击如图所示图标,登录到设备,同时程序会自动下载至控制器。

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7、登录完成后,点击如图所示图标,启动控制器。

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8、启动完成后,如图所示。

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九、程序调试

1、打开PLC_PRG窗口。

2、更改JOG设定速度,双击lVel变量。 

3、在弹出的窗口中,输入JOG速度的准备值。

4、点击确定。 

5、按Ctrl+F7 组合键,将准备值写入lVel变量。

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6、双击bPower状态,使准备值变为TRUE 

7、按Ctrl+F7 组合键,把准备值TRUE写入bPower,则电机使能。

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8、按照步骤6- 7所示的方法,操作bForward或bBack变量,则可实现伺服电机的正反转运动。

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发布日期:2023-10-21 浏览次数:246