运动控制器与485通信:通讯说明/运动控制库注册/PDO映射




随着现代工业自动化的发展,电机控制在各个领域中变得越来越重要。为了实现高精度和高效率的运动控制,采用一体化电机已成为普遍趋势。

 

一体化电机是将电机、驱动器、编码器和控制器等组件整合在一个紧凑的单元中,形成一套完整的运动控制系统。相比于传统的组装式电机,一体化电机具有更小的体积、更简单的安装和更高的可靠性。此外,一体化电机还可以提供更高的控制精度和更快的响应速度,这对于一些要求高速、高精度的应用场景尤为重要。

 

然而,要想实现一体化电机的高效控制,必须要借助于适当的通信协议。在这个领域中,485通信协议是最常用的一种。485通信协议是一种半双工、多点、差分信号传输的通信协议,它可以支持长距离通信和多设备连接。因此,这个过程中,485通信协议扮演了重要的角色。

 

在使用485通信协议控制一体化电机时,需要使用适当的运动控制器。运动控制器可以将指令传递给一体化电机,并接收来自电机的反馈信号。通过运动控制器,用户可以轻松地对电机进行控制和监测。

 

以下以NIMC200系列运动控制器为例,对于通信、运动控制库、PDO映射进行简单的说明:
 

硬件:NIMC2000N系列运动控制器、STM42系列一体化步进伺服电机(485通信)、笔记本电脑、其他配件(线缆等)

软件:Codesys、NimStudio

实例程序:STM-M-Modbus(https://wwwe.lanzoum.com/b0fgozhpi 密码:7b21)


通讯说明
 

(1) 程序样例适用高性能485电机。

(2) 串口配置需要和电机保持一致。

(3) COM端口默认为3。



(4) 程序中的端口号和串口配置保持一致,电机号和电机保持一致。



(5) 电机通讯端口出现红色三角则表示控制器和电机通讯异常,绿色则表示通讯成功。




NIM_SML运动控制库注册 

程序文件需要用到NIM_SML轻量轴运动控制库,需要进行注册。执行程序,xRegisteOK为TRUE时,则表示注册完成,如下图。


 

xRegisteOK为FALSE时,则表示注册失败,注册失败时会在控制器中生成 BoardInfo.json 文件,将此文件发给我公司销售人员以获取注册码,方法如下:
 

(1)点击“文件”。

(2)点击图标,进行控制器文件刷新。

(3)选择BoardInfo.json 文件。

(4)点击图标,进行电脑盘刷新。

(5)选择文件保存路径。

(6)点击图标,导出文件。

 

PDO映射

①和②部分通过轴配置软件进行代码的生成。①部分会采用PDO方式进行数据传输,②部分采用SDO方式进行数据传输。

图1

 

Modbus从站通道设置,如图2所示:


图2

 

电机参数PDO设置,需要和图1的部分对应,不然会导致通讯异常,如图3所示:

图3





发布日期:2024-04-30 浏览次数:65