随着现代工业自动化的发展，电机控制在各个领域中变得越来越重要。为了实现高精度和高效率的运动控制，采用一体化电机已成为普遍趋势。
一体化电机是将电机、驱动器、编码器和控制器等组件整合在一个紧凑的单元中，形成一套完整的运动控制系统。相比于传统的组装式电机，一体化电机具有更小的体积、更简单的安装和更高的可靠性。此外，一体化电机还可以提供更高的控制精度和更快的响应速度，这对于一些要求高速、高精度的应用场景尤为重要。
然而，要想实现一体化电机的高效控制，必须要借助于适当的通信协议。在这个领域中，485通信协议是最常用的一种。485通信协议是一种半双工、多点、差分信号传输的通信协议，它可以支持长距离通信和多设备连接。因此，这个过程中，485通信协议扮演了重要的角色。
在使用485通信协议控制一体化电机时，需要使用适当的运动控制器。运动控制器可以将指令传递给一体化电机，并接收来自电机的反馈信号。通过运动控制器，用户可以轻松地对电机进行控制和监测。
以下以NIMC200系列运动控制器为例，对于通信、运动控制库、PDO映射进行简单的说明： 硬件：NIMC2000N系列运动控制器、STM42系列一体化步进伺服电机(485通信)、笔记本电脑、其他配件（线缆等） 软件：Codesys、NimStudio 实例程序：STM-M-Modbus(https://wwwe.lanzoum.com/b0fgozhpi 密码:7b21)
（1） 程序样例适用高性能485电机。 （2） 串口配置需要和电机保持一致。 （3） COM端口默认为3。
（4） 程序中的端口号和串口配置保持一致，电机号和电机保持一致。
（5） 电机通讯端口出现红色三角则表示控制器和电机通讯异常，绿色则表示通讯成功。
NIM_SML运动控制库注册 程序文件需要用到NIM_SML轻量轴运动控制库，需要进行注册。执行程序，xRegisteOK为TRUE时，则表示注册完成，如下图。
xRegisteOK为FALSE时，则表示注册失败，注册失败时会在控制器中生成 BoardInfo.json 文件，将此文件发给我公司销售人员以获取注册码，方法如下： （1）点击“文件”。 （2）点击图标，进行控制器文件刷新。 （3）选择BoardInfo.json 文件。 （4）点击图标，进行电脑盘刷新。 （5）选择文件保存路径。 （6）点击图标，导出文件。
PDO映射 ①和②部分通过轴配置软件进行代码的生成。①部分会采用PDO方式进行数据传输，②部分采用SDO方式进行数据传输。
图1
Modbus从站通道设置，如图2所示：
图2
电机参数PDO设置，需要和图1的部分对应，不然会导致通讯异常，如图3所示：
图3 |
