随着工业自动化和机器人技术的飞速发展，高效、可靠且灵活的控制系统成为了工业生产中的关键。NIMC2000系列控制器，以其卓越的性能和创新能力，在工业自动化领域占据了重要地位。本文旨在介绍NIMC2000系列控制器如何在CFC（连续功能图）的程序组织单元中，利用ST（Structured Text）语言编程，以实现更高级别的自动化控制！

一、CFC与ST语言概述

CFC是一种基于图形化编程的工业自动化控制方法，通过直观的图形界面展示控制逻辑和过程，使得工程师能够方便快捷地设计复杂的控制系统。

而ST语言则是一种针对自动化系统的高级文本编程语言，它使用类似于C语言的语法和结构，支持面向对象编程，并提供了丰富的库函数和控制结构，使得程序开发更加灵活和高效。

二、NIMC2000控制器特点

NIMC2000系列控制器是立迈胜推出的一款创新型一体化控制器，它结合现代控制技术在工业设计中的理念，创造性地将PLC功能、运动控制功能整合在同一硬件设备中。

该控制器遵循EtherCAT和CANopen网络标准，可以实现精确的多轴控制，并且支持多种标准编程环境，如IEC 61131-3、PLCopen、.NET和Win32 C++等。

三、ST语言在CFC程序组织单元中的应用

在CFC程序组织单元中使用ST语言进行编程，可以充分利用ST语言的结构化和高级特性，实现更加复杂和高效的自动化控制。以下是NIMC2000系列控制器在CFC中使用ST语言编程的一般步骤：

1. 首先打开一个工程，该工程包括一个使能和一个相对运动功能

2. 右击这个程序的组织单元，添加一个动作“ACT”，把动作语言选为ST语言

3. 例如，想加一个“当相对运动完成后，复位掉这个execute”，该如何操作呢？

(1). 点击左侧“ACT”，用ST语言编写程序

(2). 在POU中引用：把编写好的程序直接拖到拖到POU里面

(3). 点击“下载”，选择“登录并下载”，点击“确定”

(4). 点击左侧“Visualization”，点击使能按钮，点击“运动”，运动完成后“运动”按钮会自动复位

通过以上简单小案例，我们已经初步了解了在CFC中使用ST语言编写逻辑的基本步骤，而在实际应用中，基本也是相同的实现步骤，不同的是可以使用ST语言编写更具体的控制逻辑和算法，实现复杂的控制功能。