一、PDO相关参数解释

1、 PDO的禁止时间：

当针对TPDO设置了禁止时间，避免由于某个高优先级的PDO数据量太大，持续占据总线，而使其他优先级较低的数据无力竞争总线的问题。

PDO的禁止时间的单位是100us，设置数值后，同一个TPDO传输间隔不得小于该参数对应的时间。举例：设置TPDO1的禁止时间为100，则TPDO1的传输间隔不会小于10ms。

2、PDO的事件计时器：

异步传输(传输类型为254或255)TPDO，定义事件计时器。事件计时器也可以看做是一种触发事件，它会触发相应的TPDO 传输。如果在计时器运行周期内出现了数据改变等其它事件，TPDO也会触发，且事件计数器会被立即复位。单位1ms。

二、PDO优化方式

1、减少使用的参数量（使用默认值）

2、对于不用的参数取消相关的PDO映射

3、保证特定事件的响应时间：

(1)异步传输必须使用禁止时间，防止某一高优先级的TPDO，数据变化频率快，一直发送

(2)用户可以通过事件记时器为TPDO设置一个虚拟时间窗口，规定TPDO在禁止时间结束之后才能发送

(3)调整CAN标识符优化总线访问的优先级

4、通过总线控制循环时间：通过同步循环来传输轴控制器的设定值和实际值，通过事件驱动监测控制字和状态字等 

5、为总线故障做好防御措施（也就是指有足够带宽可以重新发送消息） 

6、保留足够的总线带宽（取决于总线长度） 

7、建立必要的通信关系：对于不使用的PDO进行关闭，对于纯同步循环80%负载率可接受，对异步传输来说要低于75%负载率