常见参数问题解答 1、如何清零当前位置？ 虚拟端子H2017-01=33（设置零点），H2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0； 2、如何清除历史报警？ 虚拟端子H2017-01=38（清除故障历史），2017-02设置高电平有效；H2031-01先写1再写0； 3、如何保存当前参数？ 在H1010-01写0x65766173； 4、电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整？ H2001-10直流母线电压欠压点（默认24V），设置实际所需电压；如实际电源电压20v，可将H2001-10设置为18v； 5、电源电压使用24v供电时参数无法设置保存？ 当电机实际母线电压低于H2000-07（默认48v）额定电压的80%时，参数将无法设置保存；此时需要先用48v电源供电，再将H2000-07值修改为24v并保存，即可继续使用24v电源； 6、报警信息在哪个参数里面查看？ 当前报警信息可查看H603F，当前设备报警数量可查看H1003-00，历史报警可查看H1003-01—H1003-10； 7、如何恢复为出厂参数？ 在H1011-01写0x64616F6C； 8、电机IO线端子对应定义？  9、刹车电机多少伏供电？ 直流24v供电； 10、通讯线RJ45头对应的线序是什么？   11、电机一圈多少脉冲？ 电机一圈脉冲为10000； 12、电机如何暂停并使能？ 控制字的第8位置1；因为不同的模式控制字不同，所以对应暂停的指令不同；如PV模式下：控制字给10F； 13、电机运行到65536停止且无报警的原因？ 受软限位607D-01/02限制，设大此参数； 14、当前速度是哪个参数？ 读H6069用户单位/s，H603C rpm； 15、当前位置读哪个参数？ 读H6063、H6064； 16、电机的PID如何调？ 速度环增益H2008-01默认值500，适当增加此参数； 速度环积分时间常数H2008-02默认值800，适当减小此参数； 位置环增益H2008-03默认值1500，适当增加此参数； 运动过程中调节参数，可根据速度/位置波动范围进行调节； 17、外接制动电阻线如何接？ 外接制动电阻的两根线，其中一根接到电机的制动电阻线上，另一根接到电机48V正极上； 18、电机报警时DO是否可以正常控制动作？ 报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机； 19、使用NIMstudio，控制电机在单轴控制台里出现导入PDO配置文件提示？ 如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”，选择ConfigFile后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用；  20、状态字读哪个参数？ 状态字读H6041； 21、输入输出口的状态读哪个参数？ 200B-05输入信号监视，200B-06输出信号监视； 22、外接限位开关停机的机制是什么样的？ 外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效； 23、脉冲+方向控制电机如何配置？ 伺服厂家位置模式脉冲+方向控制 1. 在2002:01中选择厂家位置模式 2. 在2005:01位置信息来源选0-脉冲
3. 设置端子功能 ①2003:03=42，脉冲输入(固定DI1) 2003:04=0，低电平有效 ②2003:05=43，脉冲输入方向(固定DI2) 2003:06=0，低电平有效 ③2003:07=1，电机使能(DI3) 2003:08=0，低电平有效
4. 运行 ④电机使能DI3输入低电平(DI3+信号地+I0地) ⑤DI1给脉冲信号；DI3+IO地+信号地运行；DI2+(DI3、I0地、信号地)改变电机方向 使用外部脉冲模式200C-01设置外部脉冲模式 24、原点回归NPN、PNP光电配置使用 1. 原点回归方式17（负限位开关NPN） 机械原点：负限位开关 ① 模式设置 2002：01＝0，选择402模式；6060＝0x06，选择原点回归模式； ② IO端子设置 2003：03＝15，反向超程开关；2003：04＝0，低电平有效（注：NPN 接常闭输出为高电平有效）； ③ 回零方式及速度设置 6098＝17，负限位开关； 6099：01＝10000（用户单位/s），找限位开关速度； 6099：02＝1000（用户单位/s），找原点信号速度； 609A＝200000（用户单位/s＊2）； ④ 硬件接线 NPN 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极＋24v，负极＋IO口地＋24v电源地，常开输出＋IO口DI0； ⑤ 运行 6060h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式17开始回零； 注：NPN光电开关需设置上拉使能；2003—15默认7 2. 原点回归方式17 （负限位开关PNP） 机械原点：负限位开关 ①模式设置 2002：01=0，选择 402模式； 6060=0x06，选择原点回归模式 ② IO端子设置 2003：03=15，反向超程开关； 2003：04=0，低电平有效（注： PNP接常闭输出为高电平有效）； ③ 回零方式及速度设置 6098=17，负限位开关； 6099：01=10000（用户单位/s），找限位开关速度； 6099：02=1000（用户单位/s），找原点信号速度； 609A=200000（用户单位/s*2）； ④硬件接线 PNP 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO口 DI0； ⑤运行 6060h=0x06→0x07→0xOF→0x1F 电机按照原点回归方式17开始回零； 注： PNP光电开关需下拉对应设置； 2003—15=0 25、CANOPEN运动报文举例 1. 轮廓位置模式运行报文 601 2B 02 20 01 00 00 00 00 //切换到402模式； 601 2F 60 60 00 01 00 00 00 //切换到轮廓位置模式； 601 23 7A 60 00 A0 86 01 00 //正转10圈； 601 23 7A 60 00 60 79 FE FF //反转10圈； 601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //先发控制字06； 601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //再发控制字07； 601 2B 40 60 00 5F 00 00 00 //再发5F，电机相对位置运行； 601 2B 40 60 00 02 00 00 00 //急停； 2. 轮廓速度模式运行报文 601 2B 02 20 01 00 00 00 00 //切换到402模式; 601 2F 60 60 00 03 00 00 00 //切换到轮廓速度模式； 601 23 FF 60 00 0C FE FF FF //设置目标速度-500； 601 23 FF 60 00 F4 01 00 00 //设置目标速度 500； 601 2B 40 60 00 06 00 00 00 //先发控制字 06； 601 2B 40 60 00 07 00 00 00 //再发控制字 07； 601 2B 40 60 00 0F 00 00 00 //电机运行； 601 2B 40 60 00 02 00 00 00 //急停; |
