ethercat总线伺服常见参数问题:一体化伺服电机参数调整



常见参数问题解答


1、如何清零当前位置?
虚拟端子H2017-01=33(设置零点),H2017-02设置高电平有效;H2031-01先写1再写0;

2、如何清除历史报警?
虚拟端子H2017-01=38(清除故障历史),2017-02设置高电平有效;H2031-01先写1再写0;

3、如何保存当前参数?
在H1010-01写0x65766173;

4、电机电源低于24v时出现欠压报警如何调整?
H2001-10直流母线电压欠压点(默认24V),设置实际所需电压;如实际电源电压20v,可将H2001-10设置为18v;

5、电源电压使用24v供电时参数无法设置保存?
当电机实际母线电压低于H2000-07(默认48v)额定电压的80%时,参数将无法设置保存;此时需要先用48v电源供电,再将H2000-07值修改为24v并保存,即可继续使用24v电源;

6、报警信息在哪个参数里面查看?
当前报警信息可查看H603F,当前设备报警数量可查看H1003-00,历史报警可查看H1003-01—H1003-10;

7、如何恢复为出厂参数?
在H1011-01写0x64616F6C;

8、电机IO线端子对应定义?


 
9、刹车电机多少伏供电?
直流24v供电;

10、通讯线RJ45头对应的线序是什么?



  
11、电机一圈多少脉冲?
电机一圈脉冲为10000;

12、电机如何暂停并使能?
控制字的第8位置1;因为不同的模式控制字不同,所以对应暂停的指令不同;如PV模式下:控制字给10F;

13、电机运行到65536停止且无报警的原因?
受软限位607D-01/02限制,设大此参数;

14、当前速度是哪个参数?
读H6069用户单位/s,H603C rpm;

15、当前位置读哪个参数?
读H6063、H6064;

16、电机的PID如何调?
速度环增益H2008-01默认值500,适当增加此参数;
速度环积分时间常数H2008-02默认值800,适当减小此参数;
位置环增益H2008-03默认值1500,适当增加此参数;
运动过程中调节参数,可根据速度/位置波动范围进行调节;

17、外接制动电阻线如何接?
外接制动电阻的两根线,其中一根接到电机的制动电阻线上,另一根接到电机48V正极上;

18、电机报警时DO是否可以正常控制动作?
报警,分两种,一个是触发故障报警位,一种是不触发故障报警位的(不需要清清除故障报警的);上电、正常通讯情况下,两种报警状态下都能控制动作,不考虑状态机;

19、使用NIMstudio,控制电机在单轴控制台里出现导入PDO配置文件提示?

如图,在硬件配置中点击“从文件中恢复PDO参数”,选择ConfigFile后,对应通讯方式选择配置文件;

电机每次断电后再使用,需要重新再恢复配置,不改变PDO的话不恢复文件也不影响电机使用;


 
20、状态字读哪个参数?
状态字读H6041;

21、输入输出口的状态读哪个参数?
200B-05输入信号监视,200B-06输出信号监视;

22、外接限位开关停机的机制是什么样的?
外接限位开关时,正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的,在零点的正方向接正限位开关生效,在零点的负方向接负限位开关生效;

23、脉冲+方向控制电机如何配置?

伺服厂家位置模式脉冲+方向控制


1. 在2002:01中选择厂家位置模式 


2. 在2005:01位置信息来源选0-脉冲 

 

3. 设置端子功能

①2003:03=42,脉冲输入(固定DI1)                       2003:04=0,低电平有效

②2003:05=43,脉冲输入方向(固定DI2)              2003:06=0,低电平有效 

③2003:07=1,电机使能(DI3)                                  2003:08=0,低电平有效

                       

4. 运行

④电机使能DI3输入低电平(DI3+信号地+I0地)    

⑤DI1给脉冲信号;DI3+IO地+信号地运行;DI2+(DI3、I0地、信号地)改变电机方向


使用外部脉冲模式200C-01设置外部脉冲模式


24、原点回归NPN、PNP光电配置使用

1. 原点回归方式17(负限位开关NPN)

机械原点:负限位开关

① 模式设置

2002:01=0,选择402模式;6060=0x06,选择原点回归模式;


② IO端子设置

2003:03=15,反向超程开关;2003:04=0,低电平有效(注:NPN 接常闭输出为高电平有效);


③ 回零方式及速度设置

6098=17,负限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);


④ 硬件接线

NPN 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO口地+24v电源地,常开输出+IO口DI0;


⑤ 运行

6060h=0x06→0x07→0x0F→0x1F

电机按照原点回归方式17开始回零;

注:NPN光电开关需设置上拉使能;2003—15默认7


2. 原点回归方式17 (负限位开关PNP)

机械原点:负限位开关

①模式设置

2002:01=0,选择 402模式; 6060=0x06,选择原点回归模式


② IO端子设置

2003:03=15,反向超程开关; 2003:04=0,低电平有效(注: PNP接常闭输出为高电平有效);


③ 回零方式及速度设置

6098=17,负限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);


④硬件接线

PNP 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO口 DI0;


⑤运行

6060h=0x06→0x07→0xOF→0x1F

电机按照原点回归方式17开始回零;

注: PNP光电开关需下拉对应设置; 2003—15=0

 

25、CANOPEN运动报文举例


1. 轮廓位置模式运行报文

601      2B 02 20 01 00 00 00 00         //切换到402模式;

601      2F 60 60 00 01 00 00 00         //切换到轮廓位置模式;

601      23 7A 60 00 A0 86 01 00        //正转10圈;

601      23 7A 60 00 60 79 FE FF        //反转10圈;

601      2B 40 60 00 06 00 00 00        //先发控制字06;

601      2B 40 60 00 07 00 00 00        //再发控制字07;

601      2B 40 60 00 5F 00 00 00        //再发5F,电机相对位置运行;

601      2B 40 60 00 02 00 00 00        //急停;


2. 轮廓速度模式运行报文

601      2B 02 20 01 00 00 00 00        //切换到402模式;

601      2F 60 60 00 03 00 00 00        //切换到轮廓速度模式;

601      23 FF 60 00 0C FE FF FF        //设置目标速度-500;

601      23 FF 60 00 F4 01 00 00        //设置目标速度 500;

601      2B 40 60 00 06 00 00 00       //先发控制字 06;

601      2B 40 60 00 07 00 00 00       //再发控制字 07;

601      2B 40 60 00 0F 00 00 00       //电机运行;

601      2B 40 60 00 02 00 00 00       //急停;





发布日期:2022-08-26 浏览次数:523