伺服电机如何实现控制和调试?

发布日期:2022-09-05 浏览次数:28


一、伺服如何实现控制?


伺服主要以脉冲定位。基本上,可知当伺服电动机接受脉冲时,使1脉冲量的角度旋转来实现位移。伺服马达本身具有传送脉冲的功能,因此伺服马达的各旋转角度发送对应数量的脉冲。这样,在由伺服电动机接收的脉冲中形成回波或闭环,系统将知道向伺服电动机发送多少脉冲,同时接收多少脉冲。这样,能够正确控制马达的旋转,进行正确的定位,能够达到0.001mm。
 
直流伺服电动机分为无刷电动机和无刷电动机。刷马达具有低成本、简单结构、大启动转矩、宽速度调节范围、简单控制和维护的优点,但便于维护(更换碳刷),产生电磁干扰,对环境有要求。因此,它可以用于对成本敏感的一般产业和市民的活动。
 
无刷电动机具有小型、轻量、大功率、高速响应、高速、小惯性、平滑旋转、稳定转矩的优点。控制复杂,易于知性,电子传输模式灵活,是方形波整流和正弦波滚动。马达免维护、高效率、低动作温度、低电磁辐射和长寿命。这个可以在各种各样的环境中使用。
 
ac伺服马达为无刷电动机,分为同步马达和异步马达。目前,同步马达一般用于运动控制。那个有大的力量范围,能达成大的力量。随着大惯性、低最大旋转速度和电力的快速增加而降低。因此,适用于低速且平滑的动作的应用。
 
伺服马达内的转子是永久磁铁。由驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场。由于磁场的作用,转子旋转。同时,电机提供的编码器反馈信号被发送给驱动器。司机将反馈值与目标值进行比较,调整转子的旋转角度。伺服马达的精度取决于编码器的精度(行数)。
 
二、调试步骤
 
1、初始化参数
 
在接线之前对参数进行初始化。控制卡:选择控制模式复位pid参数默认的有效信号是,控制卡被接通电源时保持断开的状态,控制卡再次接通电源后,该状态。
关于伺服马达:可设定控制模式的设置由外部控制。设定编码器信号输出的齿轮比控制信号与马达速度的比例关系。一般来说,伺服动作的最大设计速度最好对应于9V的控制电压。
 
2、接线
 
关闭控制卡,在控制卡和伺服之间连接信号线。必须连接以下线路:控制卡的模拟输出线、使能信号线以及伺服输出的编码器信号线。检查配线正确后,伺服电动机和控制卡(PC)的电源。此时,马达不可移动,可通过外力容易旋转。否则,检查使能信号的设定及配线。利用外部的力使电动机旋转,检查控制卡是否能够正确检测马达位置的变化,否则确认配线和编码器信号的设定。
 
3、试方向
 
在闭环控制系统中,如果反馈信号的方向不正确,则结果必须是悲惨的。通过控制卡将伺服的使能信号设为ON。这是伺服必须低速旋转。通常,控制卡具有用于抑制零漂移的指令或参数。使用该命令或参数,确认该命令(参数)是否能控制马达的速度和方向。
无法控制时,请检查模拟接线和控制模式的参数设置。确认给出了正数,电机向前旋转,如果给出了编码器计数增加的负数,则电机反向旋转,编码器计数减少。如果马达被载入,旅行受到限制的话,请不要使用这个方法。请不要在测试中给太多电压。推荐在1V以下。如果方向不一致,你可以修改控制卡或马达参数使他们一致。
 
4、抑制零漂
 
在闭环控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数,仔细调整,使电机的转速趋近于零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以,不必要求电机转速绝对为零。
 
5、建立闭环控制
 
再次通过控制卡释放伺服使能信号,向控制卡输入小比例增益。那个有多大,我只是能感觉到。如果你真的担心的话,请输入控制卡允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号设为ON。此时,马达应该能够按照运动指令大致行动。
 
 
6、调整闭环参数
 
细调控制参数,确保电机按照控制卡的指令运动,这是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这里只能从略了。