一体化伺服电机常见问题及解决方法(3)

发布日期:2022-10-08 浏览次数:58

17 电机的 PID 如何调

速度环增益 H2008-01 默认值 500,适当增加此参数;

速度环积分时间常数 H2008-02 默认值 800,适当减小此参数;

位置环增益 H2008-03 默认值 1500,适当增加此参数;

运动过程中调节参数,可根据速度/位置波动范围进行调节;

18 外接制动电阻线如何接

外接制动电阻的两根线,其中一根接到电机的制动电阻线上,另一根接到电机 48V 正极上;

19 电机报警时 DO 是否可以正常控制动作

报警,分两种,一个是触发故障报警位,一种是不触发故障报警位的(不需要清清除故障报警的);上电、正常通讯情况下,两种报警状态下都能控制动作,不考虑状态机;

20 使用 NIMstudio,控制电机在单轴控制台里出现导入 PDO 配置文件提示

image.png

 

如图,在硬件配置中点击“从文件中恢复 PDO 参数”,选择 ConfigFile 后,对应通讯方式选择配置文件;

电机每次断电后再使用,需要重新再恢复配置,不改变 PDO 的话不恢复文件也不影响电机使用;

21    状态字读哪个参数状态字读 H6041;

22    输入输出口的状态读哪个参数

200B-05 输入 DI 信号监视,200B-06 输出 DO 信号监视;

23    电机轴地址修改需要设置哪个参数修改驱动器轴地址:H200C-02;

24 外接限位开关停机的机制是什么样

外接限位开关时,正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的,在零点的正方向接正限位开关生效,在零点的负方向接负限位开关生效;

25 原点回归超时原因及回归时间设置

原点回归时间限制:H2005-1C

原因:原点回归过程中会启动原点回归时间计时,在时间到达而相应的回归动作未完成时,驱动器会有超时报警错误;两种解决方法:

增大 H2005-1C 参数时间值,默认 10s

关闭报警在 H200E-0A 里写 0x06008610 并保存;

26 参数设置错误报警

参数设置错误一般为实体端子/虚拟端子设置重复,可以检测 H2003H2017 功能是否重复设置;

27 如何开启电机的两倍过载功能

最大转矩 H6072 设置 2000,最大电流 H6073 设置 2000

28 外部脉冲控制如何配置及接线

伺服脉冲+方向控制

(1) 2002:01 中选择厂家位置模式

(2) 2005:01 位置信息来源选 0-脉冲

(3) 设置端子功能

2003:03=42,脉冲输入(固定 DI1    2003:04=0,低电平有效

2003:05=43,脉冲输入方向(固定 DI22003:06=0,低电平有效

2003:07=1,电机使能(DI3          2003:08=0,低电平有效

(4) 运行

电机使能:DI3 输入低电平(DI3+信号地+IO 地)

DI1 给脉冲信号; DI3+IO +信号地运行;DI2+DI3IO 地、信号地)改变电机方向;使用外部脉冲模式 200E-09 0x06017501

 

 image.png

29 常用原点回归方式 17/18/19 使用配置及接线(NPN 型光电开关)

(1) 原点回归方式 17(负限位开关)

机械原点:负限位开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=15,反向超程开关;2003:04=0,低电平有效

注:NPN 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=17,负限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

NPN 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 17 开始回零;

注:NPN 光电开关需设置上拉使能;2003-15 默认 7

(2) 原点回归 18(正限位开关)

机械原点:正限位开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=14,正向超程开关;2003:04=0,低电平有效

注:NPN 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=18,正限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度; 6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

NPN 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 18 开始回零;

注:NPN 光电开关需设置上拉使能;2003-15 默认 7

(3) 原点回归方式 19(原点开关)机械原点:原点开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=31,原点开关;2003:04=0,低电平有效注:NPN 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=19,原点开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找原点开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

NPN 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 19 开始回零;

注:NPN 光电开关需设置上拉使能;2003-15 默认 7

30 常用原点回归方式 17/18/19 使用配置及接线(PNP 型光电开关)

(1) 原点回归方式 17(负限位开关)

机械原点:负限位开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=15,反向超程开关;2003:04=0,低电平有效

注:PNP 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=17,负限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

PNP 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 17 开始回零;

注:PNP 光电开关需下拉对应设置;2003-15=0

(2) 原点回归 18(正限位开关)

机械原点:正限位开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=14,正向超程开关;2003:04=0,低电平有效

注:PNP 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=18,正限位开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找限位开关速度; 6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

PNP 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 18 开始回零;

注:PNP 光电开关需下拉对应设置;2003-15=0

(3) 原点回归方式 19(原点开关)机械原点:原点开关

1)     模式设置

2002:01=0,选择 402 模式;6060=0x06,选择原点回归模式

2)     IO 端子设置

2003:03=31,原点开关;2003:04=0,低电平有效注:PNP 接常闭输出为高电平有效

3)     回零方式及速度设置

6098=19,原点开关;

6099:01=10000(用户单位/s),找原点开关速度;

6099:02=1000(用户单位/s),找原点信号速度;

609A=200000(用户单位/s*2);

4)     硬件接线

PNP 光电开关(正极、负极、常开输出、常闭输出);

正极+24v,负极+IO 口地+24v 电源地,常开输出+IO DI0;

5)     运行

6040h=0x060x070x0F0x1F

电机按照原点回归方式 19 开始回零;

注:PNP 光电开关需下拉对应设置;2003-15=0