17、电机的 PID 如何调 速度环增益 H2008-01 默认值 500，适当增加此参数； 速度环积分时间常数 H2008-02 默认值 800，适当减小此参数； 位置环增益 H2008-03 默认值 1500，适当增加此参数； 运动过程中调节参数，可根据速度/位置波动范围进行调节； 18、外接制动电阻线如何接 外接制动电阻的两根线，其中一根接到电机的制动电阻线上，另一根接到电机 48V 正极上； 19、电机报警时 DO 是否可以正常控制动作 报警，分两种，一个是触发故障报警位，一种是不触发故障报警位的（不需要清清除故障报警的）；上电、正常通讯情况下，两种报警状态下都能控制动作，不考虑状态机； 20、使用 NIMstudio，控制电机在单轴控制台里出现导入 PDO 配置文件提示
如图，在硬件配置中点击“从文件中恢复 PDO 参数”，选择 ConfigFile 后，对应通讯方式选择配置文件； 电机每次断电后再使用，需要重新再恢复配置，不改变 PDO 的话不恢复文件也不影响电机使用； 21、状态字读哪个参数 状态字读 H6041； 22、输入输出口的状态读哪个参数 200B-05 输入 DI 信号监视，200B-06 输出 DO 信号监视； 23、电机轴地址修改需要设置哪个参数 修改驱动器轴地址：H200C-02； 24、外接限位开关停机的机制是什么样 外接限位开关时，正限位开关、负限位开关的正负是相对于零点的，在零点的正方向接正限位开关生效，在零点的负方向接负限位开关生效； 25、原点回归超时原因及回归时间设置 原点回归时间限制：H2005-1C； 原因：原点回归过程中会启动原点回归时间计时，在时间到达而相应的回归动作未完成时，驱动器会有超时报警错误；两种解决方法： ①增大 H2005-1C 参数时间值，默认 10s； ②关闭报警在 H200E-0A 里写 0x06008610 并保存； 26、参数设置错误报警 参数设置错误一般为实体端子/虚拟端子设置重复，可以检测 H2003、H2017 功能是否重复设置； 27、如何开启电机的两倍过载功能 最大转矩 H6072 设置 2000，最大电流 H6073 设置 2000； 28、外部脉冲控制如何配置及接线 ·伺服脉冲+方向控制 （1） 在 2002:01 中选择厂家位置模式 （2） 在 2005:01 位置信息来源选 0-脉冲 （3） 设置端子功能 2003:03=42，脉冲输入（固定 DI1） 2003:04=0，低电平有效 2003:05=43，脉冲输入方向（固定 DI2） 2003:06=0，低电平有效 2003:07=1， 电机使能（DI3） 2003:08=0，低电平有效 （4） 运行 电机使能：DI3 输入低电平（DI3+信号地+IO 地） DI1 给脉冲信号； DI3+IO 地+信号地运行；DI2+（DI3、IO 地、信号地）改变电机方向；使用外部脉冲模式 200E-09 写 0x06017501
29、常用原点回归方式 17/18/19 使用配置及接线（NPN 型光电开关） （1） 原点回归方式 17（负限位开关） 机械原点：负限位开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=15，反向超程开关；2003:04=0，低电平有效 注：NPN 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=17，负限位开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找限位开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 NPN 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 17 开始回零； 注：NPN 光电开关需设置上拉使能；2003-15 默认 7 （2） 原点回归 18（正限位开关） 机械原点：正限位开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=14，正向超程开关；2003:04=0，低电平有效 注：NPN 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=18，正限位开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找限位开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 NPN 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 18 开始回零； 注：NPN 光电开关需设置上拉使能；2003-15 默认 7 （3） 原点回归方式 19（原点开关）机械原点：原点开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=31，原点开关；2003:04=0，低电平有效注：NPN 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=19，原点开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找原点开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 NPN 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 19 开始回零； 注：NPN 光电开关需设置上拉使能；2003-15 默认 7 30、常用原点回归方式 17/18/19 使用配置及接线（PNP 型光电开关） （1） 原点回归方式 17（负限位开关） 机械原点：负限位开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=15，反向超程开关；2003:04=0，低电平有效 注：PNP 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=17，负限位开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找限位开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 PNP 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 17 开始回零； 注：PNP 光电开关需下拉对应设置；2003-15=0 （2） 原点回归 18（正限位开关） 机械原点：正限位开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=14，正向超程开关；2003:04=0，低电平有效 注：PNP 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=18，正限位开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找限位开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 PNP 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 18 开始回零； 注：PNP 光电开关需下拉对应设置；2003-15=0 （3） 原点回归方式 19（原点开关）机械原点：原点开关 1) 模式设置 2002:01=0，选择 402 模式；6060=0x06，选择原点回归模式 2) IO 端子设置 2003:03=31，原点开关；2003:04=0，低电平有效注：PNP 接常闭输出为高电平有效 3) 回零方式及速度设置 6098=19，原点开关； 6099:01=10000(用户单位/s)，找原点开关速度； 6099:02=1000(用户单位/s)，找原点信号速度； 609A=200000(用户单位/s*2); 4) 硬件接线 PNP 光电开关（正极、负极、常开输出、常闭输出）； 正极+24v，负极+IO 口地+24v 电源地，常开输出+IO 口 DI0; 5) 运行 6040h=0x06→0x07→0x0F→0x1F 电机按照原点回归方式 19 开始回零； 注：PNP 光电开关需下拉对应设置；2003-15=0 |
