Linux 下 PMM60 系列一体化伺服电机通过 PDO 跑循环同步位置模式详解



在 ubuntu-18.04.2-desktop-amd64 用 PMM6020B-CANopen-F 电机通过 SDO 跑循环同步位置模式 详解 (NiMServoSDK-MM 目标文件 V1.0.0) (NiMServoSDK-MM-bin-linux-x64)


1、新建 SDK2 文件夹

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2、解压并进入解压目录,打开终端

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3、进入 bin 目录下打开终端

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4、获取当前 SDK 中 bin 文件夹路径 echo $PWD

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5、进入配置路径 cd /etc/ld.so.conf.d/ 

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6、编辑.conf 文件

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7、添加路径

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8、完成 SDK.conf 文件的编写并执行: ldconfig 

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9、用上位机修改电机默认 PDO 参数

打开 RPDO1,在映射参数中添加 H607A

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关闭 RPDO2,RPDO3,RPDO4

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打开 TPDO1,添加映射参数 H606C,H6064,设置禁止时间 10ms,并关闭 TPDO2,TPDO3, TPDO4。

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10、执行 make 命令

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11、进入 bin 目录,并配置临时环境路径 export LD_LIBRARY_PATH=./。注意每次进入当前终端需重新 发送此命令。

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12、在 bin 目录下执行可执行文件 test_csp, 下图中后两个参数分别是分别是通信协议,转换器类型。

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13、电机会根据下图红框中的公式计算出的位置值 pos 不断到达新位置。

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发布日期:2023-05-18 浏览次数:376