【介绍】 本文内容介绍了立迈胜一体化低压伺服CANopen通信的电机在汇川H5U PLC上的使用，上篇主要讲解环境的搭建以及使用AutoShop软件的在线调试功能，那么本篇我们就来讲解下自定义功能块控制电机轮廓位置、轮廓速度模式运行。 1、系统构成 本系统主要构成是电脑，H5U-1614MTD-A8，PMM6040B-CANopen
2、环境准备
接线示意图 3、I/O映射 （1）打开CANopen配置 （2）打开从站电机，进入配置页面
（3）点击I/O映射 （4）显示PLC变量与映射的对应关系，后续程序中会直接调用
4、轮廓速度/轮廓位置功能块建立 （1）右击新建两个功能块，命名为FB_PV和FB_PP （2）建立变量，对类别，名称，数据类型进行编辑 （3）程序编写，采用梯形图
轮廓速度功能块建立
轮廓位置功能块建立 5、FB功能块添加 （1）打开MAIN主程序 （2）在工具箱中打开FB，分别选择FB_PV和FB_PP，双击进行添加 （3）如图所示，对功能块的输入和输出引脚进行编辑
6、轮廓速度运行举例 （1）程序进行下载登录，右击FB_PV功能块输入引脚，选择“写入” （2）目标速度D100值进行设置 （3）软元件栏输入M100，点击“强制ON”电机正转运行，点击“强制OFF” 电机停止运行
7、轮廓位置运行举例 （1）右击FB_PP功能块输入引脚，选择“写入” （2）目标速度D200和目标位置D202值进行设置 （3）软元件栏输入M200，点击“强制ON”电机绝对位置运行，M201点击“强制ON”电机停止运行
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