自动搬料机是针对管脚封装工序设计的搬运设备，适用于不同载具之间的搬运，适用于 TO56 以及其他类似产品； 根据设计不同的整脚机构，满足客户的需求；采用视觉定位，对管座进行位置和角度定位；载 具工作台高度可编程，适用于多种载具；可根据客户需求定制上下料流水线；
【产品特点】
（1）主要由搬运机械手、整脚机构、载具工作台、视觉组件构成；
（2）搬运机械手含 XYZT 四个方向运动机构，另加入缓冲机构防止损伤管 脚；
（3）整脚机构可针对客户要求定制；
（4）载具工作台含两个调整高度的工作台；
（5）视觉组件中光源亮度可编程控制；
【解决方案】
自动搬料机，控制系统采用 CANopen 的总线控制方式，其搭配我司一体化 57 步进伺服电机， 通过 CANopen 总线的方式可以简化接线，多个电机相互连接，提高通讯速率
| STM57-M一体化步进伺服 技术参数 |
输入电压 | • 16VDC~52VDC |
| LED指示灯 | • 黄绿双色显示 |
控制模式 | • CIA402模式：PP（轮廓位置模式）、VM（速度模式）、PV（轮廓速度模式）、PT（轮廓转矩模式）、HM（原点回归模式）、IP（插补模式）、CSP（循环同步位置模式）、CSV（循环同步速度模式）、CST（循环同步转矩模式） • NiMotion模式：速度模式、 位置模式、转矩模式 |
数字量输入/输出(DI/DO) |
• DI：数量3个，采用高速双向光耦；高电平12~24V，低电平0~0.5V；支持PWM脉冲频率500KHz~2MHz 可配置功能：作为开关使用；作为脉冲输入通道使用 • DO：数量1个，MOS集电开漏输出，2A@55V，最大脉冲频率2MHz 可配置功能：1.普通DO口；2.电机运行停止；3.目标到达；4.报警输出 |
模拟量输入(AI) | • 数量：1个；输入方式：单端输入；信号种类：电压信号； 分辨率：12bit；电压：0~10V • 可配置功能：死区、滤波、偏置、倍率、方向 |
编码器 | • 2500线编码器 |
通信方式 | • CANopen、Modbus |
驱动方式 | • 采用FOC磁场定向控制技术和SVPWM（空间矢量调制技术） |
| 控制频率 | • 1KHz位置环，2KHz速度环，20KHz电流环 |
制动电阻 |
• 内置+外置，且二者不可并联使用，内置16W，外置制动电阻可通过配置实体端子的EXTERNAL_BRAKE功能实现 • 可配置功能：普通DO口；抱闸输出；外接制动电阻；制动器节电驱动输出 |
故障诊断 | • 过压、欠压、过温、堵转、存储故障、超限检测、原跟踪故障、目标位置溢出故障、曲线规划参数过小故障等 • 报警为自复位，故障为手动复位 |
工作环境 | • 温度0℃~40℃，相对湿度10%RH~85%RH • 海拔高度：-300m~3000m • 安装环境：无腐蚀性气体、易燃物、油雾等，无强震动 • 安装方式：水平或垂直 |
