随着自动化技术的快速发展，自动引导车（AGV，Automated Guided Vehicle）在物流、仓储和生产等领域的应用日益广泛。作为智能物流体系中的重要设备，AGV小车通过先进的控制技术、传感器技术和导航系统，实现了对货物的自主搬运和精准定位。而在这其中，一体化伺服电机作为AGV小车动力系统的核心组件，发挥着至关重要的作用。

1.设备简介

AGV (Automated Guided Vehicle) 是自动导航运载车辆，通常在工厂、仓库等场所用于自动化运输和物流操作。AGV 可以根据预设路径或环境中的指定标记进行导航，完成货物运输、搬运等任务。它通常配备传感器、导航系统和控制系统，使其能够自主决策并避免碰撞障碍物。

AGV的类型和功能各不相同，可以根据具体需求进行定制设计。使用AGV可以提高工作效率，降低成本，并减少人为错误，是现代物流和生产领域中的重要应用之一。

一体化伺服电机结构示意图

一体化伺服电机是一种集成了伺服电机、编码器以及驱动器的高集成度伺服"系统"。相较于传统的分布式伺服电机，一体化伺服电机在体积上大大减小，减少了线缆的连接，使得整个伺服系统更加紧凑，易于安装到设备中，特别是那些内部空间有限的设备。

AGV小车的驱动系统是其自主行驶的关键。一体化伺服电机作为驱动系统的核心部件，通过接收控制系统的指令，驱动车轮转动，实现AGV小车的前进、后退、转向等动作。其高精度和高动态响应特性确保了AGV小车在行驶过程中的稳定性和准确性。

2.方案示例

根据AGV的应用场景和需求，我们设计了一个综合方案：

立迈胜电气方案系统图

运动控制器的选取需要考虑以下需求：保证提供充足的计算能力来运行导航、路径规划、视觉等算法等；支持ROS，便于二次开发；支持EtherCAT、PROFINET等工业通信协议；提供足够的通用I/O口、USB接口等，用于连接各类传感器和执行机构；还需考虑尺寸大小、功耗、工业环境等。这里推荐使用NIMC2000N运动控制器。

驱动模块负责控制移动机器人的执行机构，可采用基于一体化 步进 / 伺服电机 的四轮全向移动底座，连接 一体式减速车轮 (含PU材质，抗压防滑)，取消复杂的传动机构，提高适应性，使得机器人重量和体积更轻小。

在速度控制方面，系统采用轮廓速度模式(PV)来实现对AGV穿梭车速度的精确控制。操作人员可以根据实际需要调整AGV的行驶速度，以满足不同场景下的物流传输需求。此外，系统还具备智能调速功能，能够根据路况、负载等因素自动调整电机转速，以实现节能降耗、提升运行效率的目的。

运动控制器型号：NIMC2000N(新版)

电机型号：PMM60

减速车轮型号：NAW60

【一体化电机优势】

高集成度提升设备便携性：一体化步进/伺服电机集成了步进(伺服)电机、驱动器、编码器和控制器等功能模块，大大减少了设备的体积和重量。同时，简化系统布线、减少潜在故障点。

灵活性满足多样化需求：一体化步进/伺服电机支持CANopen/Modbus通信，可以根据需要进行灵活的控制和调整，适应不同的工作需求。

高精度定位提升测量精度：一体化步进电机具有较高的定位精度，能够实现移动设备的高精度定位。

多种控制模式：支持 PP、 VM、 PV、 PT、 HM、 IP、 CSP、 CSV、 CST 标准模式；支持NiMotion位置模式、NiMotion速度模式、NiMotion力矩模式。

高速响应提升设备效率：一体化步进/伺服电机具有快速的响应速度，能够快速调整设备的角度和位置。这意味着机器人可以更快速地获取环境信息，提高设备的工作效率和响应能力。

完善的报警功能：一体化步进/伺服电机上电自检诊断，能及时发现硬件故障，避免影响系统运行搭载多种安全保护功能， 通过 LED 闪烁警报，直观显示电机当前状态，同时具备过压/欠压、过热、过流、堵转报警等保护功能。