最近听到很多客户反馈，说我们公司的电机调试软件不会用，进行不下去，找不到相关的东西，特别耗费时间。。。。此处省略1000字，每次听完后，我都深深的自责，没有早点把教程码出来，先自罚三杯！~
好的我们言归正传，说实话我们的软件使用起来并不难，可能是我们自己用的太多了，没有考虑到客户第一次使用的感受，今天我们出个简单粗暴的教程，彻底搞明白我司的软件到底怎么使用！
字数比较多，希望大家耐心看下去！”
【电机与软件的适配】
下面就是我们的其中一款软件: NiNStudio，我们一般叫它Studio。它主要用于调试STM、STMM、BLM、PMM等系列的电机，主要包含STM系列CANopen通讯一体化步进电机，STMM系列CANopen/Modbus通讯一体化步进伺服电机，BLM系列CANopen/Modbus通讯一体化无刷电机，PMM系列CANopen/EtherCat通讯一体化伺服电机。
而STM系列CAN通讯的电机主要使用另一款软件：NiMotionCanIDE，如下图所示，我们一般叫它为CANIDE。
而STM系列RS485通讯的电机主要使用另一款软件：NiMotionModbus-IDE，如下图所示，我们一般叫它为ModbusIDE。
以上就是对电机和所对应的调试软件匹配情况的基本介绍，这一步就完成了，本期我们主要介绍Studio软件的使用方法和操作流程。
【Studio软件的使用】
1、软件如何安装？
首先我们的软件是免安装，通常销售人员会提供给客户一个资料包，资料包里面包含各种资料，其中就包括的软件的压缩包，所以我们直接解压缩到相应的路径即可，如下图所示：
解压缩完成后，我们还需要安装一个抓包工具，Wireshark，这个在文件夹的根目录下可以找到，直接双击安装，如下图所示：
之后只需要一直【Next】即可完成安装。
2、驱动怎么安装？
转换器一般插入电脑驱动程序会自动安装，如驱动已经安装并连接成功，请略过这一步！
首先我司转换器有两种USB-485和USB-CAN，本期教程我们以USB-CAN驱动为例进行介绍。
在安装驱动前我们需要做一件很重要的事情，那就是关闭电脑的数字签名。具体流程如下：
按下 win+i 组合键打开 Windows 设置，点击【更新和安全】
点击【恢复】，再点击【立即重新启动】
重启 win10 后在高级界面选择【疑难解答】
选择【高级选项】
点击【启动设置】
点击重启，会进入到启动设置界面
按提示输入【F7】禁用驱动程序强制签名 ，此步很重要，经常会有用户直接输入7，然后驱动安装不上，就开始暴躁起来了，拿我试问？想都别想！
接下来只需要等待电脑重启OK，打开设备管理器，将转换器插入电脑的 USB 口， 设备管理器中出“NiMotion SCM-USBCAN-A”设备 ：如下图所示：
在“NiMotion SCM-USBCAN-A”设备上点击右键，并在弹出的快捷菜单中选择“更新驱动程序软件(P)…”菜单项，弹出“更新驱动程序软件”对话框 ：
点击“手动查找并按照驱动程序软件”，选择下载好的驱动程序路径，开始安装。安装过程中可能会弹出下图 所示的安全提示，选择“始终安装此驱动程序软件”即可 。
等待驱动程序安装完成后， USBCAN 转换器上黄灯亮起， 设备管理器和实物图如下所示：
以上就是驱动安装的全部内容，这些内容我们的产品使用手册也有很详细的操作步骤！
3、初次使用软件如何配置？
到这里才是最让客户迷茫的地方，为啥线连接好，电机也连接好了就是无法使用呢？啥参数都没有，我怎么让电机转起来呢？所以接下来是重点了，一定要认真看这块内容，看完之后你会发现真的So easy！
打开安装好的软件会出现如下图所示的界面：
界面需要设置的内容仅仅只有【通讯协议】的选择，我们有三种可以选择，分别是CANopen、EtherCat和Modbus，后面我们以CANopen为例进行讲解，选择通信协议为“CANopen”，点击“登录”。
经过上述步骤，软件切换到如下界面，接下来我们点击【通信】-【打开】
经过上述步骤，出现如下图所示的界面，在此界面，我们有些选项需要设置：
选择设备类型：默认使用我司转换器，都会自动显示Nimotion设备，如果是其他品牌USB转CAN转换器，则需要在下拉菜单选择相对应的串口号。
CAN设备号：如果您的电脑只连接一个USB转CAN转换器。那就是设备0，如果连接多个，那就需要选择其他的设备号，这个软件会自动分配设备号，通常客户最多会连接一个，一个作为控制，一个抓取数据。
CAN波特率：选择对应电机的波特率，默认都是1Mbps。
开始地址、结束地址：设置电机的起始地址，用于扫描当前连接的电机是否在线，若不在线，可以尝试将结束地址修改到127在进行通讯。通常电机数量小于10 ，都选择默认的结束地址10
设置好上述信息后，点击确认，出现如下界面，其中CANopen主站下方出现你连接的电机，细心的你一定发现了，这个图标是红色的，这表示这个电机还未配置数据库。数据库就是使用电机的不同的功能，需要配置的不同参数。
接下来我们配置数据库，在【3号电机】右键【选择数据库】
由于本次教程我们使用的STMM款电机，所以我们选择【BLMxx_zh.db】这个数据库，可以双击打开，也可以选中打开，如下所示：
数据库选择完成后，CANopen主站下的3号电机的图标发生了变化，变为了绿色的对钩，如图所示：
是不是以为这就完了?初次使用电机，还有最后一步重要的配置，那就是PDO配置，懂得都懂，我们就不赘述了，我们只讲如何操作，点击【硬件配置】——【通信配置】——【从文件恢复PDO参数】
PDO配置主要是根据通信来选择，本次电机我们采用CANopen通讯，所以我们根据下方路径选择CANOPENConsolePDOCfgFile.json这个PDO配置文件，双击即可。
配置完成界面如下：点击【确认】- 点击【设置参数】-【确认】-【保存所有参数】-【确认】之后进行断电重启操作即可。
到此软件的基本设置已经全部设置完成，其实这些操作仅仅一分钟就可以搞定，但是为了让各位操作的明白，我们还是一步步为大家呈现出来。
4、怎么让电机在位置模式下运行？
我司电机具备多种运行模式，以满足不同客户的需求，在正式二次开发前，针对要使用的运行模式，用Studio软件配置参数，让其转起来，无疑是了解电机控制逻辑的一个很好的过程，接下来我们就详细说一下，如何设置位置模式，如何让电机在位置模式下转动。
首先，我们点击【运动配置】—【模式配置】—依次选择【CIA402模式】—【轮廓位置模式】—【设置到该模式】，如下图所示：
下方的参数区通常不需要格外进行设置，值得注意的是，客户对于加减速斜波类型会进行设置，这个参数我们可以在此界面进行配置，如下图所示：默认为S曲线，用户可以根据需要设置为线性。
接下来我们点击【控制台】，出现如下界面：
以下分别对每个部分进行讲解：
相对给定：客户可以通过此选项选择自己实际使用是相对位置运行，还是绝对位置运行。
距离：电机默认10000个脉冲，用于实际定位要走的位置，如500000，即让电机转50圈。
轮廓速度：设置电机运行匀速运行时的速度。
轮廓加速度、轮廓减速度：设置电机在PP模式下运行的加减速。
使能、脱机、继续、暂停、急停：这些都是电机运行过程中可能用到的控制命令，通常我们让电机启动仅仅需要点击【使能】—【正转】或者【反转】即可，让电机停止我们通常会选择【暂停】或者【急停】来实现。
立即更新：默认为不勾选。
位置清零：用于清除当前的位置，或者设置当前位置为0.
选择rpm：用来切换当前参数显示的单位，默认是用户单位，为了方便查看，客户可以切换到rpm单位。
以上就是一个设置的例程，点击【使能】，需要检查一下电机是否锁轴，如锁轴，点击【正转】，电机开始运行到100000的位置，在此点击【正转】，电机相对于100000再运行100000，最终的位置为200000。看完之后，是不是感觉，很简单呢？
5、怎么让电机在速度模式运行？
除了PP模式之外，客户最常用的就是PV模式了，那么PV模式我们应该怎么使用呢，用软件如何设置呢？接下来跟着我一步步操作起来，这些问题相信你会找到答案！
首先，我们点击【运动配置】—【模式配置】—依次选择【CIA402模式】—【轮廓速度模式】—【设置到该模式】，如下图所示：
接下来我们点击【控制台】，出现如下界面：
以下分别对每个部分进行讲解：
给定：设置给定的目标速度。
轮廓加速度、轮廓减速度：设置电机在PV模式下运行的加减速。
选择rpm：用来切换当前参数显示的单位，默认是用户单位，为了方便查看，客户可以切换到rpm单位。
启动、脱机、暂停、急停：这些都是电机运行过程中可能用到的控制命令，通常我们让电机启动仅仅需要设置好给定速度，点击【启动】即可让电机转动，点击【暂停】或者【急停】让电机停止。
以上就是一个让电机在PV模式下进行转动的案例，点击【启动】电机就会以1000rpm的速度进行转动，电机暂停，电机就会按照设定的轮廓减速度，进行减速停机，电机就会快停。
看了这么简单的操作流程，您还觉得软件难用吗？说了这么多，您实际操作也就一分钟的事情！
6、报警在哪里看？怎么消除报警？
客户对于正常使用，了解清楚了，自然关心异常情况如何排查，也就是报警信息如何查看？报警该怎么消除呢？
首先报警信息通过两个地方可以查看，一个是参数管理界面，一个是控制台的故障日志。具体操作如下所示：
选中要查看的电机—点击【参数管理】—点击【Hex】—勾选通信子协议区、厂家自定义子协议区，标准设备子协议区以及自动刷新，查找参数组1003，查看H1003-00，当前设备中存在的报警数量为0，则代表没有报警，当前的报警数量为非零，代表当前电机存在报警，查看H1003-01到H1003-10区域，可以查看历史发生的报警，通过报警代码，可以得知具体产生了何种报警。如下图中的 0x0301 7501则表示通讯报警。
这种查看方式一般比较常用，考虑到一些用户没有看手册的习惯，我们还人性化的设计了日志类型的界面，供客户查看报警信息，如下图所示：
即有报警代码，也有简略的中文解释，具体操作如下：点击【控制台】—【故障日志】—点击【历史报警】后出现电机先前产生的报警，如下图所示：
了解了怎么看报警，那么怎么清除报警呢？简单粗暴的做法就是直接选中电机，右键—【清除故障】即可，如下图所示：
之后会弹出清除成功的的界面，点击【确认】—此时H1003-00的值为0.表示清除故障成功。
7、当前位置、当前速度在哪里看？
电机控制，客户需要的数据也就那么几种，我们今天简单列举两个最常用的数据读取流程，当前位置和当前速度在哪里看，怎么读取，学会了一个参数怎么看，其他的原理一样。
点击【控制台】—【单轴控制台】展示的界面如下图所示：
最下面的一行，总共有3个参数可以读取，而且是实时读取，包括客户最关心的电流、位置、速度等信息，都可以看到，除了在这里读取，我们也可以直接在【运动配置】—【模式配置】界面，找到其对应的参数地址，如下图所示：
如果客户还需要读取其他的参数，可以直接在参数管理界面搜索相应的参数含义来获取地址，如下图所示：搜索的是转矩反馈值
通过上面的讲解，是不是找参数很方便呢？客户如果不清楚是那个参数，咨询我们，直接提供地址，客户直接就可以找到想要的信息了，是不是非常简单？
8、电机如何设置零点？
有写客户在使用电机的前，都会询问我司电机的功能是否满足客户的需求，其中电机的零点如何设置，客户就经常会问，电机拿到手，用软件不知道怎么设置？没关系，一分钟教会你！
首先确保是在位置模式下，如果不知道如何设置位置模式，请查看【5、怎么让电机在速度模式运行？】在位置模式下，点击【位置清零】即可。如下图所示为设置零点之前的，位置为10019989。
点击【位置清零】后的界面，如下图所示：位置变为0
不过这操作也太简单了，可是只能在位置模式下才能这么操作，那速度模式下，其他的模式下怎么办呢？我们可以通过写参数来实现：
点击【参数管理】—点击【Dex】—勾选通信子协议区、厂家自定义子协议区，标准设备子协议区以及自动刷新，在搜索输入2017，点击H2017-01，在下拉列表中选择【设置零点】，如下图所示：
当然这还没有完，只是将VDII端子功能选择为了【设置零点】，具体要让零点生效，还需要重要的一步：
我们需要在搜索框中输入2031，在H2031-01写1，点击回车，位置清零，之后在写入0，进行复位，以确保下次清零正常进行！如下图所示：
9、总线的报文数据在哪里查看？
客户使用我们的电机当然不会只用软件调试，更多的还是熟悉电机的功能，协议的报文怎么写，软件的本质也是发报文，那这个报文在哪里呢？这应该是很多客户的疑问，我们就简单的说一下。
点击【窗口】—【数据列表】—软件下方将会出现数据列表在实时更新，如下图所示：是数据列表的操作路径
点击数据列表后，如下图所示
这个表里面会实时更新一些数据比如电机的电流、位置、速度等，这样实时更新的数据，有时候对于客户也是一种麻烦，因为客户想要一条命令一条命令的发，来验证是否正确，很快就会被覆盖，所以针对这种现象，我们也有方法来解决，只需要将实时更新数据的源头关掉就可以了，主要有一下几个点，大家一定要牢记：
位置、电流、速度等数据的实时更新：我们只需要点击下方的【停止】按钮即可停止以上信息的实时更新
参数管理中的【自动刷新】勾选取消
【控制台】界面下得曲线数据记录【停止】按钮
状态监控画面的【停止】按钮
以上就是所有产生数据实时更新的地方，都停止以后，客户就可以单独发每一条命令了。
10、如何保存参数？
软件的参数设置好了，如何保存到电机中呢？这是正常用户最应该关心的问题了，其实操作起来也非常简单；
在【参数管理】界面，点击【保存所有参数】—会提示保存成功，此时H1010-01为1，之后断电重启即可，如下图所示：
11、如何恢复出厂参数？
“参数那么多，我也不知道设了哪些参数啊”，这句话我听的太多了，这不仅是客户的困扰，我们在测试使用时也会遇到，不过不用担心，一键恢复出厂参数，推翻重来就行了。
在【参数管理】界面，点击【恢复所有参数】—会提示恢复成功，之后断电重启即可，如下图所示：
以上呢，就是我要分享给大家的关于NimotionStudio软件使用频率最高的几个地方，希望大家能有所收获，更希望大家可以多实操几次，孰能生巧，我们的软件也有相应的使用说明，这篇教程也是针对于大家问的最多的一些问题，希望大家快快上手，共同进步！
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