一．功能及注意事项

(1)功能说明：此文档详细介绍了在使用我司电机调试软件NiMStudio监控伺服电机的参数曲线时提高反馈频率的方法。

(2)注意事项：配置完PDO参数后，需要在控制台中点使能，才能监控到对应的参数曲线。

二．操作步骤

(1)进入NiMStudio软件的硬件配置界面，选中1号电机，点击从文件恢复PDO参数。

图2.1

(2)选中下图PDO参数的文件夹ConfigFile。

图2.2

(3)选中CANOPENConsolePDOCfgFile.json并加载。

图2.3

(4)以监控H6063为例，先进入TPDO2。

图2.4

(5)将禁止时间和事件计时器事件都改为5ms，并点击设置参数。

图2.5

(6)进入运动配置界面，切换到轮廓位置模式。

图2.6

(7)进入控制台，点击右侧箭头。

图2.7

(8)选中要监控的参数H6063。

图2.8

(9)右击切换到操作模式。

图2.9

(10)点击上方的图像播放按钮，再点击下方的使能按钮。

图2.10

(11)让电机循环运动后，可以看到通过PDO的方式，并修改PDO时间后，监控的H6063参数的曲线变得十分标准。

图2.11