我们知道，一体式电机是由驱动器、编码器、电机组成的，所以其优势更适用于分布式控制场景，即中央控制器和多台(步进)伺服电机共同组成自动化系统。但有时一些简单应用场景如只需要控制正反方向或设置几组位置/速度来控制，这时候用I/O控制便简单粗暴了，只要提前设置好参数，甚至只需要一个电机即可。下面我们来看下如何操作吧~
以下内容为如何使用I/O通信的脉冲来控制一体式电机
请先确认一体式电机型号是否支持脉冲控制方式，可通过官网信息或产品手册查看每个一体化电机系列的规格参数，详细信息如脉冲接线图请查看使用说明书(在本站的每个产品系列下方的“相关资料下载”)
| 电机系列 | 型号范围 | 支持脉冲控制 |
| 一体化伺服电机 | 全系列 | 支持 |
| 一体化无刷电机 | 全系列 | 支持 |
| 一体化步进伺服电机 | 全系列 | 支持 |
| 一体化步进电机 | STM57PI | 支持 |
一、接线及通信调试
1.接线
调试接线示意图
| 通信转换器 | 电源线 | I/O线 |
| SCM-USB485 | STX001A | STX004 |
这里的线缆以STM57PI一体化步进电机为例，每个系列产品搭配线缆不同，具体请查看每个产品下的“接线示意图”。
2.通信测试
(1)打开调试软件，选择对应的通信方式，点登录；
(2)在左上角点击通信，设置"选择设备类型"，"波特率"，点击"确定"；
(3)主站下出现电机即表示通信成功
二、设置脉冲控制的参数
脉冲控制参数设置：
| CANopen地址 | 485地址 | 参数名 | 设置值 | 备注 |
| H2002-01 | H00B1 | 运行模式选择 | 1 | 1-NiMotion 位置模式 |
| H2005-01 | H010D | 位置指令来源 | 0 | 0-脉冲 |
| H2003-03 | H00D5 | DI1端子功能 | 42 | 42-脉冲输入（固定DI1） |
| H2003-04 | H00D6 | DI1端子逻辑 | 0 | 0-低电平 |
| H2003-05 | H00D7 | DI2端子功能 | 43 | 42-脉冲方向（固定DI2） |
| H2003-06 | H00D8 | DI2端子逻辑 | 0 | 0-低电平 |
| H2003-07 | H00D9 | DI3端子功能 | 1 | 1-使能 |
| H2003-08 | H00DA | DI3端子逻辑 | 0 | 0-低电平 |
| H2000E-09 | H026B | 通讯故障故障码 | 83981569 | 在诊断配置-通信故障码-反应码改成仅记录 |
| H2003-15 | 上电有效的DI功能分配3 | 15 | 伺服电机需要改成15，步进、无刷电机不需要 |
按照上图步骤进行操作，改完参数后点击软件下方的保存所有参数